CAN

Порты CAN доступны в системе как сетевые интерфейсы can0 или can1, в зависимости от модели контроллера. Установите джампер терминатора соответствущего порта.

Работа происходит через стандартную подсистему Linux SocketCAN.

Для удобной работы с CAN, нужно поставить пакет apt-get install can-utils

Переключите порт RS-485/CAN в режим CAN: На вкладке Hardware Modules Configuration выберите настройки RS485-2/CAN interface config, выберите Module type CAN interface и нажмите кнопку Save.

Конфигурирование интерфейса

ip link set can0 up type can bitrate 125000

отправка 4 байтов c адресом 123:

cansend can0 123#DEADBEEF

показывать входящие пакеты:

candump can0

показать статистику:

cat /proc/net/can/stats

Обратите внимание, что в случае проблем на шине (нет терминатора, нет принимающего устройства, короткое замыкание), контроллер может прекратить работу. Для того, чтобы начать работу вновь, выполните

ifconfig can0 down && ip link set can0 up type can bitrate 125000

Больше информации смотрите в статье.