CAN

Материал из Wiren Board
Другие языки:

Работа происходит через стандартную подсистему Linux SocketCAN. Порты CAN доступны в системе как сетевые интерфейсы can0 или can1, в зависимости от модели контроллера. Для работы CAN на контроллерах до версии 6.7.x нужен джампер терминатора на порту. Начиная с версий 6.7.x, терминатор управляется программно и включается автоматически.

Настройка

Через web-интерфейс

Для настройки через web-интерфейс нужно обновить пакет wb-mqtt-confed до версии 1.2.3+ Действия происходят в разделе Configs web-интерфейса:

  1. На вкладке Network Interfaces добавьте новый интерфейс can0 (см. скриншот). Нажмите кнопку Save.
  2. Переключите порт RS-485/CAN в режим CAN: На вкладке Hardware Modules Configuration выберите настройки RS485-2/CAN interface config, выберите Module type CAN interface и нажмите кнопку Save.

CAN-интерфейс будет подниматься сам при:

  • Загрузке системы (сервис wb-hwconf-manager).
  • Выставлении порта RS-485/2 в режим CAN.

Стандартными средствами linux (автоматически)

Раздел Network Interfaces web-интерфейса - это обёртка вокруг файла /etc/network/interfaces => настройку CAN можно произвести с помощью службы управления сетями debian. Для этого нужно:

  1. Добавить в /etc/network/interfaces запись вида:
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
      bitrate 125000
    
  2. Переключить порт RS-485-2 в режим CAN

Получим результат, аналогичный настройке через web-интерфейс.

Стандартными средствами linux (вручную)

После переключения порта в режим CAN, нужно выполнить:

ip link set can0 up type can bitrate 125000

Работа с CAN

Утилиты cansend и candump присутствуют в стандартном наборе ПО контроллера. Если по каким-то причинам их нет, можно поставить пакет can-utils:

apt update; apt install can-utils

отправка 4 байтов c адресом 123:

cansend can0 123#DEADBEEF

показывать входящие пакеты:

candump can0

показать статистику:

cat /proc/net/can/stats


Обратите внимание, что в случае проблем на шине (нет терминатора, нет принимающего устройства, короткое замыкание), контроллер может прекратить работу. Для того, чтобы начать работу вновь, выполните

ifconfig can0 down && ip link set can0 up type can bitrate 125000


Больше информации смотрите в статье.