CAN

Описание

Работа происходит через стандартную подсистему Linux — SocketCAN. Порты CAN доступны в системе как сетевые интерфейсы can0 или can1, в зависимости от модели контроллера. Для работы CAN на контроллерах до версии 6.7.x нужен джампер терминатора на порту. Начиная с версий 6.7.x, терминатор управляется программно и включается автоматически.

Настройка

Настройка can-интерфейса. Allow-hotplug позволяет интерфейсу подниматься автоматически

Перевод порта RS485-2 в режим CAN и включение драйвера can в linux

Через веб-интерфейс

Действия происходят в разделе Configs веб-интерфейса:

1. На вкладке Network Interfaces добавьте новое соединение CAN bus. Нажмите кнопку Save.
2. Переключите порт RS-485/CAN в режим CAN: на вкладке Hardware Modules Configuration выберите настройки RS485-2/CAN interface config, выберите в поле Module type «CAN interface» и нажмите кнопку Save.

CAN-интерфейс будет подниматься сам при:

• загрузке системы — за это отвечает сервис wb-hwconf-manager,
• смене режима порта RS-485/2 в «CAN».

Стандартными средствами linux (автоматически)

Раздел Network Interfaces веб-интерфейса — это обёртка вокруг файла /etc/network/interfaces, поэтому настройку CAN можно произвести с помощью службы управления сетями ОС debian. Для этого нужно:

1. Добавить в /etc/network/interfaces запись вида:

   allow-hotplug can0
   iface can0 can static
   bitrate 125000
   

2. Переключить порт RS-485-2 в режим CAN

Получим результат, аналогичный настройке через веб-интерфейс.

Стандартными средствами linux (вручную)

После переключения порта в режим CAN, нужно выполнить:

ip link set can0 up type can bitrate 125000

Работа с CAN

Утилиты cansend и candump есть в стандартном наборе ПО контроллера. Если по каким-то причинам их нет, можно поставить пакет can-utils:

apt update && apt install can-utils

Примеры команд:

• Отправка четырех байт c адресом 123:

  cansend can0 123#DEADBEEF
  

• Показывать входящие пакеты:

  candump can0
  

• Показать статистику:

  cat /proc/net/can/stats
  

Обратите внимание, что в случае проблем на шине (нет терминатора, нет принимающего устройства, короткое замыкание), контроллер может прекратить работу. Для того чтобы начать работу вновь, выполните:

ifconfig can0 down && ip link set can0 up type can bitrate 125000

Больше информации смотрите в вики проекта «AmadeuS», статья «CAN bus Linux driver».